2021研究紹介
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29キーワード相談に応じられる内容特許独自HPP106参照キーワード相談に応じられる内容脳の情報処理を模した自律学習型運動制御の研究HIRATA Yutaka工学部 ロボット理工学科教授 平田 豊各種生体信号の計測と解析ならびに解釈、生体現象の数理モデル化とシミュレーション解析 脳の情報処理、特に、運動の学習と記憶に関わる情報処理を理解し、工学・医療等へ応用することを目指している。魚ならびにサルの眼球運動を対象として、行動実験ならびに電気生理学的神経活動計測実験を行うとともに、これらの知見をもとに数理モデルを構築し、計算機上で制御メカニズムや運動学習アルゴリズムについて考察し、仮説を立てる。さらに、行動・電気生理実験ならびにブレイン・マシンインタフェース技術によりこれらの仮説を検証する。こうした研究サイクルから、新たな自律学習型の運動制御法を開発し、ロボットに実装してその有効性を確認する。【研究テーマ】●運動の学習と記憶メカニズムの理解●瞳孔反応による自律神経活動の評価●瞳孔・眼球運動を指標とした居眠り運転防止技術の開発 ●眼球運動を指標とした注意の方向推定●スポーツ選手の眼球運動計測とパフォーマンス改善トレーニング●人工小脳によるロボット適応制御●金魚小脳によるロボット適応制御生体情報工学、神経科学、医用生体工学キーワード相談に応じられる内容キーワード相談に応じられる内容シミュレータ上のロボットモデル階段を昇る実験中の6脚ロボット不整地用歩行ロボット~強化学習による行動獲得NAGASAKA Yasunori工学部 ロボット理工学科教授 長坂 保典歩行ロボットの開発、マイクロコンピュータによるロボットの制御、強化学習による行動の獲得、画像処理とパターン認識を組み合わせた物体認識 不整地を安定して歩行する多脚ロボット、強化学習による行動の獲得に関する研究に取り組んでいる。6脚歩行ロボットのシミュレータを用いて、これまでに階段や梯子を昇る歩行アルゴリズム、制御プログラムを開発した。実機の6脚歩行ロボットの脚先にロボットハンドを付加してものを把持する機能を加えて、階段や梯子を昇ることを目指している。また予め作成された動きではなく、強化学習による行動の獲得に取り組んでいる。様々な状況に応じて必要な動作を事前にすべてプログラムとして用意するのは難しいので、与えられた状況下でロボットが試行錯誤を繰り返して自律的に望ましい行動を発見、獲得する方法の研究に取り組んでいる。将来は、瓦礫の山でもよじ登って乗り越えていける高度な歩行能力を備えたロボットを実現して、災害現場などで活用したいと考えている。【研究テーマ】●6脚歩行ロボットの開発●物理計算エンジンを用いた6脚歩行ロボットのシミュレーション●ロボットアーム、ハンドの開発●画像による物体認識、状況認識 多脚ロボット、強化学習、マイクロコンピュータによるロボットの制御工学部工学部

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