2018年度秋学期開講科目

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授業計画8【授業外学習】三角関数の復習を行い、運動学問題の解法を身につける。9【内容】シリアルリンクマニピュレータの逆運動学【授業外学習】逆運動学の解法に必要な逆三角関数について理解し、逆運動学の解法を身につける。10【内容】シリアルリンクマニピュレータの運動学： 速度関係【授業外学習】関数の積や合成関数の微分について復習し、ヤコビ行列の意味を理解し、運動学（速度）の計算法を身につける。11【内容】シリアルリンクマニピュレータの静力学【授業外学習】仮想仕事の原理を用いて運動学関係式から静力学関係式が導出されるプロセスを理解する。12【内容】シリアルリンクマニピュレータの運動学、逆運動学に関する練習問題【授業外学習】3つの運動学問題と静力学問題の解法を身につける。13【内容】ロボットマニピュレータの機械要素【授業外学習】ロボットマニピュレータの機械要素の用語やその意味を理解する。14【内容】ロボットマニピュレータの関節の構造【授業外学習】ロボットマニピュレータの関節の構造について理解し、要素でのエネルギー損失について考察する。15【内容】ロボットマニピュレータと制御システム【授業外学習】ロボットマニピュレータの関節の制御がなぜ必要か考察する。授業方法講義ノートを電子的に配信する。適宜問題演習を組み込み、理解の程度を把握しながら講義を進める。成績の評価方法期末試験の成績によって評価する。成績の評価基準ロボットに関する用語の理解の程度を試験で評価する。また、運動学に関係する３つの典型的な問題（運動学、逆運動学、静力学）が解けるかを試験で評価する。６割以上の得点で合格とする。教科書No書籍名著者名出版社価格ISBN/ISSN1.参考文献No書籍名著者名出版社価格ISBN/ISSN1.『ロボット機構学』永井、土橋コロナ社19002.『ロボット機構学』鈴森康一コロナ社2484備考関連ホームページメールアドレス大日方五郎 obinata@fsc.chubu.ac.jpオフィスアワーCopyright FUJITSU LIMITED 2005-201112 ロボット工学概論- 31 -