2018年度秋学期開講科目

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科目名ロボット工学概論科目名（英訳）Introduction to Robotics科目ナンバーER155G02詳細情報担当者（非）は非常勤講師大日方五郎単位数2開講学年１年開講セメスター秋期毎週対象学科 選択・必修必修：ER選択：他学科受講履修順序・履修情報担当者及び時間割カリキュラムの中での位置付け学科専門教育科目の「制御・信号処理」の区分に属する科目である。ロボット設計ならびにロボットの要素技術とシステム技術の導入として、ロボットを形作る技術要素ならびにロボット全体の機能と各要素技術の関係について学ぶ。身につく基礎力課題設定力 企画・計画力授業の主旨（概要）ロボットについての歴史や産業利用の現状を理解する。ロボットは多くの要素からできているシステムである。構成要素とロボットシステムの構成の概要を学習する。本授業ではロボットの基本と社会的な意味を理解し、2年次以降の学科専門科目の学習への導入とする。具体的達成目標ロボットの仕組みの概略を知り、とくにロボットの運動学と機構要素を理解し、それをロボットの制御や機構設計で活用する力を身につける。1【内容】「ロボット（言葉）」の起源、ロボットと文化【授業外学習】ロボット工学の基礎としての数学、物理学（運動学の必要性）の理解2【内容】ロボットの物理と運動学【授業外学習】解けるようになりたい問題の理解3【内容】質点から剛体へ： 剛体の位置と姿勢【授業外学習】質点の力学の復習 。“自由度”の定義の理解4【内容】剛体の運動学の問題の定式とその解法【授業外学習】回転運動（速度、加速度、慣性モーメント）の理解5【内容】座標変換： 回転行列【授業外学習】剛体の姿勢の表現の理解6【内容】座標変換： 同次変換行列【授業外学習】同次変換行列と剛体の位置と姿勢の関係を理解する。7【内容】次元空間における剛体の姿勢表現： オイラー角【授業外学習】オイラー角の定義を理解する。【内容】シリアルリンクマニピュレータの運動学： 基準座標系での位置12 ロボット工学概論-30 -